内环和外环。内环与常规反馈系统

类似，

由被控对象和可调控制器组成，

称为可调系统；

外环是调整可调控制器参

数的自适应回路，

其中的参考模型与可调系统并联。

由于加在可调系统的参考输

入信号同时也加到了参考模型的输入端，

所以参考模型的输出或状态可用来规定

希望的性能指标。因此，

MRAC

的基本工作原理为：根据被控对象结构和具体

控制性能要求

，

设计参考模型，使其输出

m

y

表达对参考输入

r

的期望响应；然后

在每个控制周期内，将参考模型输出

m

y

与被控对象输出

y

直接相减，得到广义

误差信号

y

y

e

m

-

?

，

自适应机构根据一定的准则，

利用广义误差信号来修改可调

利用模型促使学生在钳工识图中由直观形象思维向抽象逻辑思维发展

人的思维活动过程，机械设备模型，表现为分析综合比较抽象概念和具体化，其中分析和综合是思维的基本过程，机械设备模型公司，又是相反而又相成的彼此联系的过程。

在教学中，教师要善于利用模型引导学生进行综合分析，逐步培养学生的抽象逻辑思维能力。在实训课题中，教师引导学生由平面视图向立体实物转变且编写正确的工艺步骤，根据学生的发展思维规律，机械设备模型定制，从感知出发，

学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验

（通过这些模

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车技术组中主要介绍的是汽车相关的知识，

在太阳能技术组中主要介绍的是利用太阳能的实

验，

学生可以把这两部分的知识结合起来

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